У своїй основі українське військо являло собою ополчення різних соціальних груп. Для XIV ст. це передусім князі, бояри і люди. Проте з часом усередині цих прошарків відбуваються соціальні зміни. Це призводить до ще більшого розгалуження, головним рубіконом якого є приналежність до шляхти.
Так, серед князів є удільні, що володіють на правах отчини великими землями і мають титул великих. Такими могли бути лише Гедиміновичі. Вони фактично були самостійними правителями у внутрішній політиці. За прикладом великого князя литовського удільні князі мали власний двір. Останній і був тим ядром, тією основою, навколо якої і творилося військо, подобою давньої князівської дружини. У військовому плані двір був багатогранною структурою. По-перше, рада, що була частиною (можна сказати, елітою) двору, виконувала роль штабу. Ця рада складалася з родичів правителя, васальних князів та панів, представників церкви. По-друге, двір виконував функцію постійного війська і якоюсь мірою гвардії князя. Члени ради, крупні можновладці, тримали при собі загони васалів. Крім того, у складі двору перебувало чимало шляхти (дворян), слуг, служебних татар й іноземних авантюристів. Таким чином, уся ця маса вояків в будь-який момент могла вступити в бій. Наприклад, двір Свидригайла на початку його правління у Великому князівстві Литовському нараховував до 1500 чол. По-третє, князівський двір фактично виконував роль військової школи. За часів Середньовіччя саме до князя і його оточення надходили передові досягнення військових знань і техніки. Лицарські ігри, що відбувалися серед двірських і нерідко за участі правителів, якнайкраще впливали на рівень бойової підготовки кожного окремого вояка. Що стосується відпрацювання взаємодії як окремих вояків, так і цілих підрозділів (наприклад, хоругв), то тут велику роль грали князівські лови і полювання. Недарма у сусідів українців — монголо-татар ще з часів Чингізхана полювання офіційно виконувало роль військових маневрів. Усі вище перераховуванні функції двору скріплювалися дуже важливим психологічним чинником. При дворі вояк мав можливість отримати дивіденди, оскільки перебував на очах людини (правителя), яка мала найвищу владу. Князь міг надати землю, посаду чи іншу нагороду. Він мав можливість відправити вояка на службу до іншого монарха.
Такі умови призводять до того, що управителі двору — двірські та маршалки — з часом очолюють війська всього князівства. Розуміючи значення двору, князі намагалися якнайкраще забезпечувати його всім необхідним нерідко, вдаючись до одночасного нагородження його членів різноманітними володіннями і доходами.
Крім удільних, існували й служебні князі. Це були або нащадки васалів іще періоду правління Рюриковичів, або вихідці з литовських родів. Крім того, на українських землях чималу кількість цих князів складали татарські князі, що прийняли підданство того чи іншого удільного володаря. На Волині найбільш відомим і могутнім родом з цього прошарку були князі Острозькі. Служебні князі виводили свої власні дружини. Крім того, нерідко саме вони виступали воєначальниками великих князів у віддалених регіонах, як, наприклад Юрій Наримунтович під Белзом або Федько Острозький на Поділлі. Крупними феодалами, що за своїм статусом перебували поряд із князями й мали численні військові контингенти, були монастирі. Наприклад, Києво-Печерський у XV ст. тільки з придніпровських волостей виставляв півтораста вояків.
Наступну сходинку соціальної драбини посідало боярство. Саме воно зазнало найбільших соціальних колізій за литовської доби. Уже протягом XV ст. з крупних і впливових бояр, що володіли отчинами, мали родинні зв’язки з князями і становили частину їхніх рад, виокремлюється прошарок панів. Саме панам належало право на обіймання більшості впливових посад у князівствах. Вони виступають воєводами і старостами, очолюють окремі військові підрозділи і збирають податки, ведуть судочинство і очолюють дипломатичні місії. Наприклад, воєвода Дрозд тримав від Любарта Белз під час облоги останнього угорцями і поляками. Юрша як воєвода очолював війська Свидригайла у Луцьку і Києві. Спиридов, перебуваючи на посаді Черкаського намісника від Семена Олельковича, проводив ревізію київського кордону тощо. В одному з найдавніших відомих нині князівських пожалувань представнику панів є акт, виданий Костянтином і Федором Коріятовичами правителями Поділля, на володіння містом Бакотою і десятьма селами пану Немирі. Останній у своїх володіннях виконував судову владу, слідкував за збором податків і виставляв ополчення «на війну і на погоню, як і всі землянє».
Бідніші бояри оформлюються в прошарок зем’ян (або звичайної шляхти). Саме ці шляхетські групи і складають середню ланку війська. Вони теж виводять на війну певну кількість приватних вояків. Хоча нерідко маса бідних зем’ян виступала у похід самостійно. З іншого боку, саме зем’янство поповнювало кадри дворян — малоземельних шляхтичів — членів двору. Фактично зем’янство займало у військовій ієрархії ту ж позицію, що й західноєвропейське лицарство.
Більшість же малоземельного боярства не потрапляє до привілейованої верстви і поступово зливається з так званими «людмі». Останні були фактично військовозобов’язаними селянами. На середину XV ст. ці групи вояцтва оформляються в соціальну групу військових слуг. Вони не належали до шляхти і мали набагато менше привілеїв, проте повинностей і обов’язків на них було більше. З часом на слуг усе більше накладалося і матеріальних зобов’язань (сплата грошових і натуральних податків, толока і т. п.). Ще однією особливістю слуг було те, що їх селили згідно з воєнно-стратегічними потребами. По-перше, поселення слуг тягнулися вздовж прикордонних річок. Наприклад, у збереженому фрагменті люстрації Київщини 1471 р. вздовж Росі тягнуться населені військовим людом поселення. По-друге, зустрічаємо їх уздовж шляхів. І, по-третє, чимало слуг мешкали в містах чи поряд із ними. Так, згідно люстрації в семи чуднівських селах (згадані) мешкало 14 слуг, що «на війну ходять», а в Житомирі тільки в місті мешкало 15 слуг і ще чимало в навколишніх селах. Відомі дані дозволяють припустити, що кожне місто — центр якоїсь області, пізніше староства, мало близько полусотні таких вояків. Що стосується столичних міст, особливо таких як Київ чи Луцьк, то в них службового елементу було значно більше. Посадовцем, який на найнижчому рівні очолював слуг у мирний час і приводив їх під час мобілізації, був атаман. Яскравий опис умови служби слуг: «Село Ходорково. А в тому селі сім чоловік, восьмий атаман, а всі слуги, на війну ходили і на лови ходили, а подимшину (різновід податку. — Ред.) давали за великого князя Вітовта, а сіна не косили и став не сипали, то був їм князь Семен [Олелькович] новину ввів. А болкуновщину (натуральний податок. — Ред.) давали на приїзд князю великому». Цікаво, що на відміну від шляхетської верстви, прошарок слуг не був замкнений. До нього можна було потрапити не за народженням, а завдяки матеріальній можливості нести військову службу (мається на увазі утримувати бойового коня, комплект обладунків і зброї тощо).
З часом додалася ще одна категорія вояцтва — служебні татари. Розпад Золотої Орди супроводжувався кривавими громадянськими війнами. Як наслідок, періодично степ виплескував чималу кількість дисидентів, для яких українські князівства ставали за притулок. Уже 1370 р. у литовських військах при поході в Прусію фігурують татари. Першим ханом, що втік до Київського князівства, був славнозвісний Тохтамиш. Він 1396 р. зі своїми підданими попросив притулку і захисту у литовського правителя Вітовта і був поселений між Каневом і Черкасами. З часом таких клієнтів ставало все більше. Той же Вітовт наприкінці 1409 р. повідомляв магістра Ордену, що під Києвом перебувають три сини Тохтамиша. Другою категорією, що поповнювала служебних татар були зубожілі кочовики — представники непривілейованих станів. Останньою групою були полонені. У 1455 р. на Поділлі було розбито орду Саїд-Ахмета, а його самого заарештовано в Києві. Полонених же ординців київський князь Семен Олелькович розселив по князівству, перетворивши на васалів. У документах вони відомі як «житомирські татари» та «Семенові люди». У першій чверті XV ст. кількість татар на території Великого князівства Литовського (і передусім в українських князівствах) сягала 200 тис. Щоправда, ця цифра виходить від Вітовта, а він міг дещо і перебільшити. Принаймні, коли 1431 р. поляки несподівано напали на Волинь, службові татари становили частину місцевого війська. Крім потрапляння під владу литовських князів Чингізидів (як союзників, так і полонених), чималу кількість служебних татар становили ті князі й мурзи, які прийняли зверхність удільних князів добровільно. До цієї категорії належали, по-перше, татарські аристократи, які мали свої володіння на тих землях, куди поширилася литовська влада в другій половині XIV — першій третині XV ст. Це мало місце у київському князівстві. Недарма на київських монетах Володимира Ольгердовича стояла татарська тамга. Вона могла означати не лише часткову залежність деякий час цього князя від орди, але вказувала на суміжний в етнічному плані характер його підданих. По-друге, з часом внаслідок руйнівних і кривавих усобиць у Золотій Орді чимала кількість татарської знаті залишалася за бортом ханських дворів і ханської влади. Відповідно, вони шукали підтримки і захисту в інших правителів, чий родовий статус був достатньо високим. Одними з таких володарів і були українські удільні князі.
Усі ці стани за своєю сутністю, правом і обов’язком були військовими. Вони були зобов’язані служити не тільки під час війни, а й у мирний час виконувати чималу кількість пов’язаних з військовою службою обов’язків. Це передусім супроводження князя (чи безпосереднього сюзерена) в його поїздках. Крім того, на них лежало несення гарнізонної служби, охорона кордону, розвідка, зустріч і охорона послів чи купецьких караванів тощо. Саме з числа цих станів формувалися кадри адміністративного апарату князівств — воєводи, двірські, намісники, державці, сокольники, конюшні, митники тощо.
Крім вищезазначених станів, існував іще один, який мав обов’язок під час військових дій виходити на війну, — міщанство. Мешкаючи доволі компактно і маючи достатньо матеріальних можливостей для озброєння, вони були доволі потужною силою. Що стосується військових навичок, то вони завдяки розвиненню мисливства і полювання, а також частих воєн з кочовиками, були на належному рівні. У похід міщан вів війт. Саме ж міське ополчення ділилося на десятки. Узагалі, міста, особливо прикордонні, фактично були військовими центрами. Саме з числа їхніх мешканців виходили загони шляхти, слуг і міщан. Тому нерідко в джерелах зазначено просто Київський полк, Стародубський полк тощо. До того ж у них були включені замки намісників, у яких складалася і зберігалася зброя, і саме міста були центрами з виробництва зброї.
З появою і розповсюдженням артилерії в містах з’явився ще один тип вояків — пушкарі. Їхня кількість була невеликою, від одного до трьох на місто чи замок. Кожен з них утримував за власний рахунок невеликий загін (до 10 чоловік) слуг, що допомагав в обслуговуванні гармат. Крім того, на пушкарях лежав обов’язок щодо виготовлення пороху, зброї, боєприпасів, слідкування за місцевим арсеналом.
