Мобілізація в державі проходила по територіальним округам — намісництвам чи староствам. Як виключення і прерогатива, деякі крупні представники аристократії могли вибиратися до війська самостійно під своїм прапором. Узагалі, князівські намісники грали величезну роль у справі управління військами й оборони країни. Вони слідкували за станом укріплень у ввірених їм містах і замках, контролювали бойову підготовку воєнно-службового населення і забезпечення його зброєю. Крім того, намісники несли прикордонну службу, визначали кордон. Так, щодо Київського князівства відомо, що «на ті кордони князь Семен Олелькович висилав намісника свого Спиридова, який від нього Черкаси тримав, і той по тім містам роз’їжджав і по тим врочищам кордони клав». Під час ворожого нападу вони очолювали оборону ввірених їм земель і замків. Наприклад, воєвода князя Свидригайла Юрша, керуючи від його імені Луцьком у 1431 р., витримав облогу польського війська. Переведений пізніше Свидригайлом до Києва той же Юрша розбив два ворожих війська, у 1436 і 1437 рр., що намагалися захопити місто.
Коли військо виступало в похід, князь ділив його на полки. Зазвичай попереду йшов сторожовий полк, а вже за ним рухалися головні сили й обоз. Скоріше за все, на стоянках військо прикривалося табором із возів. При розташуванні в таборі або шикуванні на воєнному огляді велику роль відігравав соціальний і майновий статус вояків, їх наближеність до князя. Зрозуміло, що під час бою головну роль, принаймні в князівський період, грала оперативна доцільність. Проте і тут мав місце соціальний фактор. Князі (за обставин), пани, зем’яни стояли в перший рядах, а слуги й міщани — позаду. Шляхта доволі прискіпливо ставилася до цього. Коли в XVI ст. почали організовувати шляхетську верству, виявилося, що у багатьох її представників не було письмового підтвердження. Тоді одним з найвагоміших доказів своєї належності до привілейованого стану стало те, у яких рядах під час війни стояв той чи інший вояк. Васали шикувалися позаду своїх сюзеренів. Можна сказати, таке шикування мало логіку, адже чим заможнішим був вояк, тим більше у нього було можливостей мати сучасну якісну зброю і гарного бойового коня. А це, своєю чергою, мало позитивно позначатися на силі атаки. Крім того, у феодальні часи тільки таке шикування давало можливість більш-менш ефективного управління підрозділами, адже регулярного вишколу й офіцерства ще не існувало.
Говорячи про кінноту і піхоту, слід зазначити, що мова може йти не про роди військ, а про спосіб ведення бою. Справа в тому, що кожен, хто мав матеріальну можливість, виходив на війну на коні. У далекий же похід, наприклад погоню за татарами, взагалі треба було йти «о дву конь». За відсутності коня вояк залишався в замку. Якщо ж мова йшла про похід усього війська, особливо якщо намічалася облога ворожих фортець, зрозуміло, йшли всі, і кінні, і піші. Крім того, під час штурму укріплень, бою на важкій місцевості, оборони власних фортець усі вояки спішувалися. У XIV ст. піхота відіграє важливу роль у війнах, що вели українські князівства. Але часті війни з татарами і підвищення матеріального рівня військових станів поступово призвело до того, що вже в XV ст. війська нерідко складаються виключно з кінноти. Наприклад, коли 1431 р. волинське військо, зміцнене двором Свидригайла, заступило шлях полякам, воно було повністю кінним.
Артилерія на українських землях з’явилася наприкінці XIV ст. Поки що першою згадкою про це є похід Скиргайла на Київ 1393 р. Він мав при собі бомбарди. Наступного року вже Вітовт відправив до Києва мортири. Але, можливо, той же Луцьк або Київ мали на озброєнні гармати раніше, тим більше що місцеві князі були знайомі з ними на практиці у 1370-х рр. і використовували їх проти волинських замків, а київські полки брали участь в облозі Гродна, де артилерію використовували доволі активно. Уже в XV ст… гармати є стандартною зброєю українських фортець. Саме потужна артилерія дала змогу Луцьку витримати облогу поляків 1431 р., а Києву — литовців 1436 і 1437 рр. Згідно з фрагментом найдавнішої люстрації Київщини, Вінниця, Чуднів, Житомир мали доволі потужну артилерію. З інших джерел довідуємося про наявність гармат у Черкасах, Путивлі, Брацлаві, Острозі, Новгород-Сіверському тощо.
Що стосується польової артилерії, то тут маємо лише дві згадки: це битва на Ворсклі 1399 р. і під Вількомиром 1435 р. В обох випадках гармати стояли під прикриттям табору з возів. Проте ефективність дій польової артилерії виявилася низькою, передусім це помилки командування. Щоправда, треба зазначити, що в ті часи полководцям, які очолювали феодальні лицарські армії, взагалі було важко організувати взаємодію цієї нової зброї з дружинами феодалів. Тільки чеським таборитам, чиє військо багато в чому мало риси регулярності, вдалося вперше масово й ефективно використовувати гармати в польовому бою.
Першими на українських землях з’явилися гармати і мортири. У міру розвитку артилерії в Європі зазнавав змін і артилерійський парк українського війська. Уже 1471 р. бачимо на озброєнні київських міст тарасниці, фуклери, пищалі, мортири. Снарядами до них є як кам’яні, так і залізні ядра. Крім гармат, починають використовувати і ручну вогнепальну зброю — ручниці, а з наприкінці XV ст. рушниці з простим гнотовим замком.
Київська Русь, а потім окремі її землі мали флот. Відомі й походи на Константинополь, кочовиків та битви на Дніпрі. За часи Золотоординської влади для ханів необхідність у військових суднах відпала. У той же час, ввійшовши до складу Великого князівства Литовського, Київщина починає поступово відновлювати дніпровський флот. Більшість походів проти кочовиків, що здійснювалися за часи Вітовта, йшли в напрямку Криму. Це було не випадково. Справа не тільки у важливості Кримського півострова, тут мав значення і факт використання річки і як шляху, по якому транспортували важкий груз і рухалися сили підтримки, фактично невразливі для татарської кінноти. Саме такий спосіб посадження ханів на престол буде домінувати наприкінці XV — на початку XVI ст. На жаль, прямих указівок на існування флоту дуже мало. Відомо, що 1402 р. в бухтах Константинополя італійці бачили київські торгові судна. На початку 50-х рр. XV ст. кримський хан Хаджи Ґерай І, конфліктуючи з генуезцями, використовував військові кораблі. Причому деякі факти змушують вбачати в них саме київський флот. Тут не треба забувати, що мова йде не про плавання у відкритому морі, каботажне плавання вздовж берега. Коли в першій половині 1470-х рр. над Кримом нависла загроза османського завоювання, генуезці просили допомоги у київського воєводи, у тому числі флотом. З 1490-х рр. джерела стають повнішими, і нам відомо, що використання бойових суден є вже стандартною стратегією проти кочовиків.
Саме входження України до Великого князівства Литовського супроводжувалося війнами. Причому мова йшла про спільну участь українських і литовських полків проти спільного ворога. Кордони Литовської держави тягнулися від Лівонії до Чорного моря, і війни, що воно вело, відбувалися на зовсім різних напрямках і проти різних ворогів. Українські війська брали участь в усіх військових конфліктах Великого князівства Литовського, навіть таких віддалених, як війни з тевтонцями (славнозвісна Грюнвальдська битва 1410 р.) чи участь у гуситському русі в Чехії (битва при Ауссігє на Ельбі 1422 р.)
Проте зрозуміло, що найважливішим військовим театром для українців був степ. Саме з нього у XIII ст. прийшов страшний ворог — монголо-татари, і саме він виплескував періодично те чи інше кочове військо. У порівнянні з війнами у Європі війни проти кочовиків мали свою специфіку, продиктовану типом господарювання і розселення татар. Західна і Центрально-Східна Європа була відносно густо заселена осілими народами. Тому війська, що рухалися її теренами, фактично пересувалися від одного населеного пункту до іншого. Це не тільки було зручно з огляду стоянки, але й створювало сприятливі умови для грабежу. Битва, з огляду на ризики, що вона несла, поступово відходить на другий план. Недарма середньовічна європейська історія наповнена військовими конфліктами, що тягнулися роками і не мали значних бойових сутичок. Ворожі війська робили набіги на ворожі землі, нещадно грабували їх, по можливості захоплювали фортеці, а потім, якщо останнє не вдавалося, відступали. Така стратегія була чітко визначена солдатським прислів’ям: «Дай нам боже сто років війни і жодного дня битви».
Інша справа — кочовики. Після загибелі Золотоординських міст у другій половині XIV ст. степ являв собою доволі пустинну місцевість. Татари не мешкали на одному місті, а періодично рухалися. Єдиним способом завдати їм шкоди було знайти в степу кіш. Проте це мало сенс, якщо орда кочувала саме біля українського кордону, як це мало місце з Саїд-Ахметом 1455 р. Проте нерідко напад здійснювався військами, чиї улуси перебували в Криму чи біля Дону. За таких умов єдиною економічною диверсією проти нападників могло бути випалення трави в степу. Змусити татар до відступу можна було виключно через відкриту битву. Отже, для українських князів і їхніх воєвод важливо було не затягувати конфлікт, а якомога швидше знайти ворога і знищити його.
На жаль, така перманентна війна залишила мало подробиць у тогочасних джерелах. Наприклад, Вітовт 1425 р. повідомляв тевтонців, що з татарами «часто відбувалися битви». А по смерті останнього київського князя Семена Олельковича літописець серед його чеснот вказав і його часті перемоги над татарами, хоча в наявних джерелах про них інформації мало. Узагалі красномовним доказом тієї вагомої сили, яку являло українське військо князівського періоду, можуть слугувати події 1430-х і 1470-х рр. Так, під час «Свидригайлової війни» 1431—1437 рр. цей князь саме за рахунок українських полків і союзних татар зміг протриматися майже шість років. Усі його найбільші перемоги були здійснені на території Волинського, Подільського та Київського князівств силами місцевих полків. На початку 1470-х рр. генуезці й місцевий хан Менглі Ґерай І саме в Київському (на той момент) воєводстві вбачали ту силу, що за згодою центрального литовського уряду мала надати їм допомогу.
Хоча в соціальному й організаційному плані війська українських князівств були загалом схожі, проте вони мали й чимало відмінностей. Це в першу чергу полягало у співвідношенні чисельності різних соціальних прошарків, військ, видах укріплень тощо. Ці відмінності були спричинені в першу чергу тим геополітичним становищем України, у якому вона опинилася внаслідок монголо-татарської навали. У той час як Київщина, Поділля й Сіверщина ввійшли до складу Золотої Орди, Галичина й Волинь зберегли самостійність, хоча й визнали залежність від ханів. Різним був і рівень спустошення українських земель. Так, степові й лісостепові масиви Київщини і Поділля постраждали більше, ніж порослі лісами Сіверщина і Волинь.
Руське королівство (в історичних роботах іще називається Галицько-Волинським князівством) залишилося самостійним, нічого дивного, що саме сюди відбувся відтік військових людей і саме тут мав місце ренесанс українського військового мистецтва. Данилом Галицьким була створена армія нового зразка. Основу складали стара дружина, значно розширена за рахунок осаджених на землі з обов’язком кінної чи пішої («оружники», «пєшци») служби, а також міського ополчення. На озброєння були прийняті найсучасніші зразки наступальної й оборонної зброї: арбалети, кінні обладунки, метальна артилерія тощо. У бою використовували комбінування піших арбалетників і кінних лучників, фаланги піших списників і важкої, закованої в лати кінноти. На полі бою війська ділилися на кілька тактичних підрозділів, підпорядкованих волі одного полководця (князя чи його представника: воєводи, двірського, тисячника і т. п.). Подібне практикувалося і на стратегічному рівні, коли князь оперував кількома окремими «корпусами». У фортифікаційному мистецтві головним нововведенням було обладнання укріплень для використання метальної артилерії. Крім того, у фортецях почали встановлювати кам’яні башти на зразок західноєвропейських донжонів. Це збільшувало ефективність арбалетів і метальних машин при обороні міст. Що стосується захоплення ворожих укріплень, то й тут використовували тактику комбінованого удару. Спочатку ворожу фортецю піддавали обстрілу з усіх видів метальної зброї: ручні пращі, луки, арбалети, катапульти, балісти, трібучети тощо. Таранами намагалися пробити стіни чи винести браму, за допомогою драбин влазили на стіни. Уся ця найрозвиненіша на свій час військова машина перейшла до рук литовського князя Любарта Гедиміновича з проголошенням його волинським князем 1340 р. Наступна сорокарічна війна Волинського князівства проти Польщі й Угорщини з переможним кінцем продемонструвала міць місцевого війська.
