Переходячи до розгляду козацької піхоти, кінноти, артилерії й флоту, слід одразу зауважити, що українське козацьке військо не мало окремих родів військ. Козак був універсальним вояком, тому правильно буде говорити про спосіб бою. Це не відкидає факту існування серед козаків спеціалістів з якогось окремого виду бою чи взагалі ведення війни (на сущі чи воді). Проте такі особливі якості окремих вояків тільки зміцнювали багатогранність і універсальність війська в цілому.
Козацтво виникло і розвивалося в тому регіоні, де з давніх часів панував вершник. Татари, турки, поляки, росіяни — усі ці народи мали численну і потужну кінноту. Козацтво через свою нечисленність й економічні чинники не мало такої можливості. Це змушувало його виробляти власні бойові прийоми. Успіх у бою досягався або за допомогою раптової атаки, або щільного рушнично-артилерійського вогню. При такому підході до перемоги піхота становила ударну силу козацького війська. Головною особливістю козацтва була відсутність поділу на вояків, озброєних стрілецькою і холодною зброєю. У Європі частка озброєних виключно холодною зброєю вояків (копійники, латники, алебардники тощо) складала від 2/3 на початку XVI ст. до 1/1 у першій половині XVII ст. До Тридцятирічної війни (1618—1648) піхотинців-стрільців (аркебузери, мушкетери) вважали допоміжними частинами, що забезпечували наступ латників. Саме їхній удар у поєднанні з важкою кіннотою вирішував долю битви. Задля взаємодії та координації дій стрільців і латників у Європі були змушені розробляти складні бойові порядки. Крім того, армії формувалися з найманців різних національностей. Усе це призвело до появи муштри. Фактично вояк перетворювався на бездумний гвинтик досить складної і неповороткої військової машини — з цього випливали іспанські, нідерландські й шведські бойові порядки.
Щодо козацтва, то питання визначення його бойових порядків залишається складним. У джерелах, що описують козацьку піхоту в бою, звертають увагу на її вогневу міць. Заряджання вогнепальної зброї було досить довгим. Тому військові розробляли різноманітні прийоми, аби організувати і прискорити цю процедуру. У XVI ст. в Європі стрілки шикувалися в десять рядів, у XVII ст. стрій зменшився до шести. Загальним було те, що кожна дія рядового регулювалася командою старшого. Це давало можливість вести стрільбу організовано, але її якість залишалася низькою. До того ж загибель командного складу приводила до руйнування строю. Для козацтва, де цінувалася самостійність вояка в межах його підрозділу, розроблення такої щільної, як у сусідів, системи команд і чітко визначеного шикування не було потрібним, тому глибина строю залежала від швидкості заряджання кожного окремого вояка. Кожен козак у справі заряджання й прицілювання був самостійний і не відволікався на старшину, тому швидкість та якість його стрільби була досить високою. Напевно, кількість шеренг не була сталою, а залежала від уміння бійців. У битві на Куруківському озері козацька піхота шикувалася взагалі в дві шеренги. Ще одним способом виведення максимальної кількості стрілків на постріл було те, що козаки, окрім загальноєвропейських способів стрільби стоячи і з коліна, часто вели вогонь лежачи. Технічний рівень тогочасної вогнепальної зброї не давав можливості козакам нарівні битися з кіннотою на відкритому місці, тож українська піхота намагалася нав’язати противнику бій або на важкодоступній місцевості, або прикривалася укріпленнями. Значно меншою мірою як у XVI ст., так і в першій половині XVII ст. козацтво продовжує використовувати лук. Цей, на першій погляд, анахронізм мав практичне значення. Лук був набагато швидкострільнішим за рушницю, тож один лучник міг доволі ефективно прикрити десяток козацьких стрільців під час заряджання зброї.
З легкої руки Боплана склалася думка про невисокі бойові якості козацької кінноти. Але аналіз битв, у яких брали участь козацькі вершники, наштовхує на суперечливі висновки. Козацтво у своїй більшості не мало економічних можливостей для утримання великої кількості бойових коней. Якщо шляхта Речі Посполитої на війні використовувала коней, які коштували від 200 до 1500 злотих, то козацький бахмат цінувався на 2—4 злотих. До того ж бойового коня мало придбати, його ще треба утримувати. А козакам доводилося воювати на тому, на чому вони працювали в господарстві. Нерідко траплялися випадки, коли табуни запорожців захоплювали кримці. Красномовним прикладом, у якому стані іноді перебував кінний склад запорожців, є бій під Лубнами 1638 р. Тоді Я. Острянин, аби зупинити наступ польської кінноти, наказав випрягти з возів коней (!) і, посадивши на них вояків, кинув у бій. Тому, розглядаючи козацьку кінноту, треба одразу зазначити, що за типом вона належала до легкої з відповідними завданнями: розвідка, переслідування, рейди, флангові атаки, заманювання до пасток тощо. І з цими завданнями, як показує історія, вона справлялася належним чином. Повертаючись до подій під Лубнами, треба зауважити, козакам вдалося затримати поляків на кілька годин (!). Стандартного місця в бойових порядках війська у кінноти не було. Висока рухливість дозволяла маневрувати нею під час бою. Під час атаки на ворога застосовувалася лава — наступ півколом, що давало можливість вести бойові дії проти ворога не лише з фронту, а й охоплювали його з флангів і навіть заходити в тил. «В грізні лави бойові лицарів шикує», — писав сучасник. Атака часто супроводжувалася гучним криком з метою налякати ворога і підбадьорити себе. У ситуації, коли кіннота не мала можливості для самостійної перемоги над противником, вона відступала під захист піхоти, виводячи ворога під вогонь. Узагалі, козацькій кінноті була притаманна швидкість, витривалість, агресивність, багатофункціональність (мається на увазі вищезазначена універсальність козака). Ці якості були достойно оцінені відомими полководцями Європи, в тому числі такими, як Густав Адольф, Альбрехт Валенштейн та ін. Вони буквально не шкодували грошей і сил, аби залучити на свою службу якнайбільше козаків. Та й однією з причин, що призвели до поразки повстань 1637—1638 рр., була наявність у польському війську козацької кінноти реєстровиків.
Про місце артилерії у війську свідчить той факт, що гармати належали до військового скарбу. Лясота відзначає, що козаки погоджувалися вирушити в далекий похід тільки за наявності артилерії. Чисельність гармат у козацькому війську не була високою. Зазвичай їх було два-три десятки. При стрільбі використовувалися кулі, картеч, запалювальні снаряди тощо. Сучасники відзначали, що козацтво, маючи добру артилерію, має і вправних гармашів.
Ознакою козацтва була вправність у саперній справі. Козак діяв шанцевим інструментом не гірше, ніж зброєю. Уміння швидко і якісно побудувати потужні укріплення було для козацтва, з огляду на переважні сили ворога, питанням життя і смерті. У перші десятиріччя існування козацтва використовувані ним укріплення мало чим відрізнялися від фортифікації українських прикордонних міст: вали, дерев’яні башти і стіни (заборола чи частокіл). Але в справі вдосконалення козацтво ніколи не зупинялося. Уже на Солониці 1596 р. бачимо сильну систему нездоланних для польського війська валів і ровів. А 1638 р. рівень козацької фортифікації настільки вразив польських інженерів, що вони не стримували свого захоплення.
Табір і козацтво сучасники вважали за одне неподільне ціле. Сам собою табір як укріплення з возів відомий з давніх часів. Він був на озброєнні всіх українських сусідів — поляків, турок, росіян, татар тощо. Шевальє писав про зручність степу для функціонування табору на противагу важкодоступного ландшафту Європи. Унікальність же козацького табору якраз і полягала в його багатофункціональності, мобільності, живучості й, відповідно, ефективності.
Наприкінці XV ст. кримський хан Менглі Ґерай І скаржився на українських соляників, які вільно приходили на його землі. 1522 р. Мухаммед Ґерай І вже називає їх козаками. Сучасники описували їхні валки як великі табори.
По суті військовий табір є багатофункціональною інженерною спорудою, оскільки це і засіб пересування, і перевезення зброї, амуніції, їжі тощо, і надійне місце відпочинку, і необхідний захист під час бою. Якщо римські легіонери при кожній стоянці будували земляні укріплення, то козацтву достатньо було оточити себе возами і з’єднати їх мотузками та ланцюгами. Головне, для чого слугували вози, було прикриття піших стрільців від кінних атак. У Європі для захисту стрільців, окрім латників, намагалися також застосовувати переносні рогатки. У турецькому війську, в якому переважала кіннота, яничари все ж перед боєм будували дерев’яно-земляні укріплення, а в московській державі стрільці захищалися переносними щитами, так званими гуляй-городами. Головний недолік цих засобів полягав у їхній громіздкості. Щоправда, пересувні вози в Європі теж вважали досить громіздкими. Однак, звісно, не використання возів як таких принесло славу козацькому війську (як уже зазначено, це було досить поширене явище), а його уміння маневрувати табором і його міцність. Ще Боплан писав, що 500 татар не наважуються атакувати 50—60 козаків, якщо ті йдуть під захистом табору, а 100 козаків за табором можуть відбитися і від 1000 поляків. Під час бою, особливо проти озброєних потужною артилерією поляків чи турок, як ми вже казали, козаки лягали під вози і стріляли лежачи. За необхідності вози засипалися землею або вкопувалися в ґрунт. Якщо ворогу вдавалося розірвати лінію возів, козаки, кидаючи частину їх напризволяще, інші замикали в новий табір. Що ж стосується місцевостей, якими рухався табір під час війн, особливо з поляками і турками, то зазвичай вони були важкодоступними. Часто виникали парадоксальні ситуації, коли ворожі кіннота й піхота повільніше рухалися болотами і ярами, ніж козацький табір. Це в першу чергу вказує на високу координацію і взаємодію козаків та їхніх тактичних одиниць загалом.
Під час захоплення ворожих фортець козацтво застосовувало як штурм, так і облогу. У першому випадку намагалися підійти непомітно до ворожих укріплень і навальною атакою, не звертаючи уваги на первинні, іноді доволі великі втрати, ввірватися всередину. Під час облоги оточували фортецю земляними укріпленнями, робили підкопи, намагалися підпалити за допомогою артилерії. Якщо ворог очікував атаки, то козаки наближалися, прикриваючись переносними дерев’яними щитами, плетеними фашинами, а то й просто возами. На стіни здиралися за допомогою драбин. Показовим прикладом вміння козаків захоплювати фортеці може слугувати похід Сагайдачного на Москву 1618 р.
Від часу виникнення козацтво невідривно пов’язане з річками. В одній з перших згадок про козацтво повідомляється про захоплення ним татарського корабля на Дніпрі. Використання човнів під час походів на кримські улуси настільки було частим й ефективним, що вже у 1510 р. хан задумав модернізувати Очаківську фортецю, перегородити Дніпро ланцюгами, а малі річки засипати камінням. 1524 р. правитель Великого князівства Литовського і Польського королівства Сигізмунд І під впливом успішних дій маленької козацької флотилії на Дніпрі проти сорокатисячного татарського війська пропонує оселити одну-дві тисячі козаків на островах, аби вони на човнах воювали кримців. Протягом усього XVI ст. збільшувалися масштаби діяльності козацьких річкових флотилій. Вони пересувають війська й вантажі, перекривають переправи, атакують ворожі судна в пониззі Дніпра й захоплюють фортеці. З другої половини XVI ст. козацтво все частіше з’являється в Чорному морі. Спочатку від його нападів страждають міста Північного Причорномор’я. Але незабаром під удари козацького флоту підпадають усі турецькі чорноморські міста, включаючи османську столицю.
